221
0
5
10
15
- 0.5
0
0.5
1
t [s]
q
2
dq
2
0
5
10
15
0
1
2
t [s]
q
3
dq
3
Hình 9-33. ðồ thị các góc q2 và q3 theo thời gian
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
-0.2
-0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
Hình 9-34. Cấu hình cơ cấu bốn khâu bản lề
9.7 Bài toán ñộng học ngược rôbốt
Trong bài toán ñộng học ngược rôbốt, ta cần xác ñịnh các góc khớp – hay tọa ñộ
khớp – khi muốn bàn kẹp của rôbốt ở một vị trí mong muốn. Trong phần này ta xét
một tay máy hai bậc tự do phẳng có sơ ñồ như trên hình 9-35. Cần tìm các tọa ñộ
suy rộng
1
2
,
q q ñể bàn kẹp E ở một vị trí mong muốn cho trước
,
E
E
x y . Biết chiều
dài các khâu là
1
OA
L
=
=
0.50 m
,
2
AE
L
=
=
0.70 m
.
ðối với bài toán này, rôbốt có cấu trúc khá ñơn giản, ta có thể giải bằng phương
pháp hình học, bằng cách giải tam giác OAE khi biết chiều dài ba cạnh của nó.
