224
Bảng 9-5. Kết quả tính toán bài toán ñộng học ngược
Cho trước
Giải tìm ñược
k
x
E
[m]
y
E
[m]
q
1
[rad]
q
2
[rad]
1
1.1000
0.1000
0.5701
0.8152
2
1.0474
0.1526
0.7334
0.9965
3
0.9947
0.2053
0.8806
1.1411
4
0.9421
0.2579
1.0181
1.2600
5
0.8895
0.3105
1.1488
1.3584
6
0.8368
0.3632
1.2738
1.4387
7
0.7842
0.4158
1.3931
1.5024
8
0.7316
0.4684
1.5063
1.5499
9
0.6789
0.5211
1.6123
1.5816
10
0.6263
0.5737
1.7098
1.5974
11
0.5737
0.6263
1.7974
1.5974
12
0.5211
0.6789
1.8739
1.5816
13
0.4684
0.7316
1.9380
1.5499
14
0.4158
0.7842
1.9889
1.5024
15
0.3632
0.8368
2.0257
1.4387
16
0.3105
0.8895
2.0478
1.3584
17
0.2579
0.9421
2.0545
1.2600
18
0.2053
0.9947
2.0444
1.1411
19
0.1526
1.0474
2.0148
0.9965
20
0.1000
1.1000
1.9596
0.8152
