gia Ủy ban An toàn của Albany và đại diện cho hạt này trong bốn nhiệm kỳ
tại Quốc hội tiểu bang. Tại Hội nghị của tiểu bang tổ chức trong thời gian
1775-1777, ông tham gia ủy ban soạn thảo văn bản Hiến pháp đầu tiên cho
tiểu bang New York. Ngày 8 tháng Năm năm 1777, Yates được bổ nhiệm
vào Tòa án tối cao New York và làm Chủ tịch tòa án này từ năm 1790 tới
năm 1798. Trong thời kỳ giữ cương vị này, ông bị chỉ trích do đối phó yếu
ớt với những người bảo hoàng. Những nhiệm vụ khác của ông là ổn định
biên giới tranh chấp với Massachusetts và Vermont.
Trong những năm 1780, Robert Yates được xem là một lãnh tụ có uy tín của
phe chống Liên bang. Ông chống đối lại bất kỳ sự nhượng bộ quyền của
tiểu bang cho Quốc hội liên bang, như quyền thu thuế nhập khẩu, điều có
thể phá hoại chủ quyền của các tiểu bang. Khi ông đến dự Hội nghị Lập
hiến ở Philadelphia, ông nghĩ rằng các đại biểu sẽ chỉ đơn giản là thảo luận
và sửa đổi lại Các điều khoản Hợp bang đang tồn tại. Yates tham gia Ủy
ban về quyền đại diện tại cơ quan lập pháp và sớm nhận thấy Hội nghị có ý
định đi xa hơn việc sửa đổi mô hình liên bang hiện nay. Ngày 5 tháng Bảy,
khi Ủy ban này đệ trình báo cáo của mình, Yates và John Lansing rời bỏ
Hội nghị. Trong một bức thư chung gửi Thống đốc George Clinton của
New York, họ đưa ra các lý do cho việc sớm rời bỏ Hội nghị . Họ cảnh báo
những mối nguy hiểm về sự tập trung hóa quyền lực và kêu gọi chống đối
bản Hiến pháp này. Yates tiếp tục chỉ trích bản Hiến pháp trong một loạt các
bài báo được ký tên là "Brutus" và "Sydney", bỏ phiếu chống Hiến pháp tại
Hội nghị phê chuẩn của New York, tổ chức tại Poughkeepsie. Trong suốt
Hội nghị, Yates kịch liệt chống đối quan điểm của Hamilton.
Năm 1789, Yates tham gia tranh cử chức Thống đốc New York, nhưng thất
bại. Ông qua đời ngày 9 tháng Chín năm 1801, ba năm sau rời Tòa án tối
cao tiểu bang. Khi đó vợ ông, bà Jannetje Van Ness Yates và 4 trong số 6
người con của ông vẫn còn sống. Mặc dù ban đầu có thu nhập rất cao,
nhưng vốn liếng của ông đã cạn dần.
