182
% Coriolis forces
c11 = -m2*l1*a2*sin(q2)*q2_dot;
c12 = -m2*l1*a2*sin(q2)*(q2_dot+ q1_dot);
c21 = m2*l1*a2*sin(q2)*q1_dot; c22 = 0;
C = [c11, c12; c21, c22];
% vector luc do trong truong
gq=[g*(m1*a1+m2*l1)*cos(q1)+g*m2*a2*cos(q1+q2);
g*m2*a2*cos(q1+q2)];
% Dua phuong trinh vi phan ve dang
% y_dot = f(t,y)
q_dot=[q1_dot; q2_dot];
q_2dot=inv(M)*(tau - C*q_dot - gq);
ydot=[q_dot; q_2dot];
= = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = =
Bước 3.
Nháy đúp chuột vào khối (MATLAB Fcn), một hộp hội thoại xuất hiện và ta sẽ
thay đổi hai thông số cho phù hợp (lấy đúng tên của m-file vừa soạn trên điền vào
ô MATLAB Fcn: xvdot, lấy đúng số chiều của véctơ xvdot điền vào ô Output
dimensions: 4 như hình dưới đây.
Hình 8-27. Hộp thoại khai báo các thông số của khối MATLAB-Fcn
Cần phải ghi phù hợp tên
của m-file mô tả phương
trình vi phân và số chiều
của véctơ xvdot.
