183
Sau đó nhấn OK để đóng hộp thoại.
Bước 4.
Chạy chương trình mô phỏng (CTRL+T) hoặc nhấn chuột vào nút play
. Để xem
ứng xử hệ ta nhấn kép chuột vào Scope.
Với điều kiện đầu
1
2
1
2
/ 2
0.4
,
0,
0,
0
q
rad
q
q
q
π
= −
+
=
=
=
ɺ
ɺ
([-pi/2+0.4 0,
0 0]), và không có các mômen điều khiển kết quả mô phỏng nhận được như trên
hình 8-28.
Đồ thị góc khâu 1 theo thời gian
Hình 8-28. Đồ thị góc khâu 2 theo thời gian
Người sử dụng có thể thay đổi các điều kiện đầu trong khối initCon (initial
Condition), thay đổi giá trị mômen trong khối đầu vào u chạy chương trình và quan
sát kết quả.
