185
figure(2)
plot(t,q2,'-k','linewidth',2), grid on
xlabel ('t [s]'); ylabel ('q_2 [rad]');
% save ve_q_t.m
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
-2
-1.8
-1.6
-1.4
-1.2
-1
t [s]
q
1
[
ra
d
]
0
1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
t [s]
q
2
[
ra
d
]
Hình 8-30. Kết quả mô phỏng – đồ thị các góc theo thời gian
8.6
Bài tập thực hành
Xây dựng mô hình simulink để mô phỏng các hệ cho bởi các phương trình vi phân
sau :
1. Phương trình vi phân chuyển động của con lắc vật lý
sin
0
O
J
b
mgl
ϕ
ϕ
ϕ
+
+
=
ɺɺ
ɺ
, với
1,
0.1,
10,
O
J
b
mgl
=
=
=
Lấy các điều kiện đầu
0.30,
o
ϕ
=
0
o
ϕ
=
ɺ
.
2. Hệ dao động gồm khối lượng - lò xo - cản nhớt có phương trình vi phân mô tả
như sau:
0
b
c
y
y
y
m
m
+
+
=
ɺɺ
ɺ
với
2 kg,
40 N.s/m,
450 N/m
m
b
c
=
=
=
c
b
m
y
