186
Điều kiện đầu là
(0)
0.01 m,
(0)
0
y
y
=
=
ɺ
. Thực hiện mô phỏng bằng simulink
trong khoảng thời gian
0...2 s
t =
và đưa ra các kết quả dạng đồ thị
( )
y t
và
( )
y t
ɺ
.
3. Cho sơ đồ động cơ điện một chiều
như trên hình vẽ và phương trình vi
phân mô tả như sau:
2
2
( )
( ),
( )
( )
m
T
b
d
d
J
b
T t
K i t
dt
dt
di
d
L
Ri t
B
V t
dt
dt
θ
θ
θ
+
=
=
+
+
=
Hãy hạ bậc đưa hệ trên về hệ phương trình vi phân bậc nhất với các biến trạng thái
[ , , ]
T
i
θ θ
=
x
ɺ
4. Khối sắt nhiễm từ có khối lượng m
được nối với một lò xo độ cứng c ,
chiều dài L . Khối này ở trạng thái
nghỉ tại x
L
=
, khi bật nam châm điện
xuất hiện một lực đẩy
2
/
F
k x
=
tác
dụng lên khối sắt.
Phương trình vi phân mô tả chuyển động của khối này là
2
/
(
)
mx
k x
c x
L
=
−
−
ɺɺ
Sử dụng phương pháp ode45 tích phân phương trình vi phân trên với các thông số
của hệ
2
1 kg,
120 N/m,
5 N m ,
0.20 m
m
c
k
L
=
=
=
⋅
=
.
5. Thanh đồng chất ABC được nối bằng bản lề trơn B
với thanh OA quay được quanh trục đứng. Bỏ qua ma
sát, phương trình vi phân chuyển động của hệ là
2
sin cos ,
2
cot
θ
ϕ
θ
θ
ϕ
θϕ
θ
=
= −
ɺɺ
ɺ
ɺ
ɺɺ
ɺ
Giải hệ phương trình trên bằng phương pháp ode4 với
điều kiện đầu
(0)
/12 rad, (0)
0, (0)
0, (0)
20 rad/s
θ
π
θ
ϕ
ϕ
=
=
=
=
ɺ
ɺ
đưa ra kết quả dạng đồ thị trong khoảng
0...2
t =
s.
m
x
c
ϕ
A
A
C
O
θ
Sơ đồ động cơ điện một chiều
R
a
L
V
J
m
θ
V
emf
T
load
