180
1 1
2 1
1
2 2
1
2
2 2
1
2
(
)cos
cos(
)
( )
cos(
)
g m a
m l
q
gm a
q
q
gm a
q
q
+
+
+
=
+
g q
,
- véctơ lực/mômen do các động cơ điều khiển:
1
2
,
T
M
M
=
u
.
Trong trường hợp này, nếu hoàn toàn thực hiện các phép tính bằng các khối
simulink, thì ta phải sử dụng rất nhiều khối, kết nối các khối này sẽ tạo nên một hệ
tương đối phức tạp. Để tránh điều này, ta sẽ thực hiện kết hợp simulink và m-file,
bằng cách mô tả các phương trình vi phân chuyển động trong m-file.
Sau đây sẽ minh họa việc sử dụng kết hợp simulink và m-file để xây dựng mô hình
mô phỏng hệ.
Bước 1.
Trong simulink, ta mở một cửa sổ mô hình mới (CTRL+N) sau đó sử dụng chuột
kéo các khối sau đây từ thư viện simulink vào cửa sổ mô hình.
Các khối cần được kép vào model
window
Vị trí các khối trong thư viện
Simulink
Constant
Sources
Sum
Math Operation
MATLAB Fcn
User-Defined Functions
Integrator
Continuous
Mux
Signal Routing
Demux
Signal Routing
Scope
Sinks
Sử dụng chuột để nối các khối như dưới đây.
Hình 8-26. Sơ đồ simulink cho tay máy hai bậc tự do
