210
plot(x_day, y_day, 'k-','linewidth',1), grid on, axis equal
tam1 = [x1(i), y1(i)];
vehinhtron(tam1,r);
end
xlabel('x [m]'), ylabel('y [m]')
axis([-0.8*L 0.8*L -1.5*L 0.05*L]);
figure(3)
for i = 1:1:length(t)
xC(i) = (L+y(i,1))*sin(y(i,3));
yC(i) = -(L+y(i,1))*cos(y(i,3));
end
plot(xC,yC,'k-','linewidth',1), grid on
= = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = = =
Dưới ñây là kết quả mô phỏng với các số liệu khác nhau của lò xo, và các ñiều kiện
ñầu khác nhau.
0
1
2
3
0
0.1
0.2
q
1
[
m
]
0
1
2
3
- 1
0
1
q
2
[
ra
d
]
t [s]
0
1
2
3
0
0.05
0.1
q
1
[
m
]
0
1
2
3
- 1
0
1
q
2
[
ra
d
]
t [s]
- 0.4
-0.2
0
0.2
0.4
- 0.7
- 0.65
- 0.6
- 0.55
- 0.5
- 0.45
x [m]
y
[
m
]
- 0.4
- 0.2
0
0.2
0.4
- 0.65
- 0.6
- 0.55
- 0.5
- 0.45
x [m]
y
[
m
]
