211
-0.2
0
0.2
0.4
-0.6
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
x [m]
y
[
m
]
-0.2
0
0.2
-0.5
-0.4
-0.3
-0.2
-0.1
0
x [m]
y
[
m
]
m = 0.5; L = 0.5; c = 50;
q10 = 0.05; (mét)
q20 = 30.0; (ñộ)
m = 0.5; L = 0.5; c = 150;
q10 = 0.05; (mét)
q20 = 30.0; (ñộ)
Hình 9-24. Kết quả mô phỏng con lắc ñàn hồi
Con lắc kép
Phương trình vi phân chuyển ñộng của con lắc kép nhận
ñược nhờ phương trình Lagrănge 2 ñược viết gọn lại ở
dạng ma trận như sau:
( )
( , )
( )
0
+
+
=
M q q
C q q q
g q
ɺɺ
ɺ ɺ
với
2
2
1 1
2 2
2 1 2
1
2
2
2 1 2
1
2
2 2
cos(
)
( )
cos(
)
m l
m l
m l l
q
q
m l l
q
q
m l
+
−
=
−
M q
2 1 2
1
2
2
2 1 2
1
2
1
0
sin(
)
( , )
sin(
)
0
m l l
q
q q
m l l
q
q q
−
=
−
−
C q q
ɺ
ɺ
ɺ
1 1
2 2
2
2
2
2
( )
(
) sin
sin
T
m l
m l g
q
m gl
q
=
+
g q
.
Triển khai trong Matlab
function ydot=conlactoan_kep(t,y)
% vector y = [q1, q2, v1, v2]'
global m1 m2 l1 l2
g = 9.81;
q1 = y(1); q2 = y(2); qd1 = y(3); qd2 = y(4);
qd = [qd1; qd2];
ϕ
1
m
1
l
1
m
2
l
2
ϕ
2
Hình 9-25. Con lắc kép
