9/16/2015
15
Hệ thống chân vịt đẩy
z
y
y
x
x
z
223
1
2
3
4
5
6
7
8
a
b
c
0
0
0
0
0
0
0
0
1
1
1
1
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
0
c
c
c
c
s
s
s
s
c
c
c
c
b b
b
b
as
as
as
as
B
0.250[ ],
0.473[ ],
20
o
b
c
m a
m
Application of pseudo-inverse:
Hệ thống chân vịt đẩy
τ
B
BΨ
ΨB
u
u
B
u
BΨ
τ
1
]
[
T
T
}
...,
,
,
{
2
1
n
a
a
a
diag
Ψ
Ma trận trạng thái động cơ
Sơ đồ phân bổ lực
Phân bổ lại lực điều khiển
1
i
a
0
i
a
- động cơ i không hỏng
- động cơ i hỏng (lỗi)
Quan hệ lực điều khiển – lực đẩy
τ
BB
B
τ
B
u
1
#
]
[
T
T
Bu
τ
Tiêu chuẩn tối ưu
2
2
||
||
2
1
2
1
u
u
u
T
J
min
Nghiệm tối ưu
Phát hiện lỗi
Lực điều
khiển
Tàu lặn
#
u
B
Application of pseudo-inverse:
Hệ thống chân vịt đẩy
Ví dụ
a
a
a
a
cos
cos
cos
cos
sin
sin
sin
sin
/ 2
/ 2
/ 2
/ 2
B
T
X Y M
[ , ,
]
a
a
X
a
a
Y
a
a
a
M
a
a
sin
cos
sin 2
sin
cos
sin 2
1
sin
cos
sin 2
2 sin 2
sin
cos
sin 2
u
B
diag([1,1,1,0])
a
a
a
a
a
0
cos
sin 2
sin
cos
0
1
sin
0
sin 2
sin 2
0
0
0
B
u
B
Y
M
a
X
Y
X
M
a
2 sin
2 cos
2 sin
2 cos
0
u
1
2
3
4
[ , , , ]
T
u u u u
u
Khi động cơ số 4 lỗi, ta có ma trận phát hiện lỗi như sau
Bốn động cơ-chân vịt làm việc bình thường
