174
Bước 4.
Chạy chương trình mô phỏng (CTRL+T) hoặc nhấn chuột vào nút play . Để xem
ứng xử hệ ta nhấn kép chuột vào Scope.
Với đầu vào điện áp U = 24 V, ta thu được kết quả tốc độ quay của tay máy như đồ
thị.
Trọng tâm không nằm trên trục quay,
L = 0.4
Trọng tâm nằm trên trục quay, L = 0
Hì
nh 8-18. Đáp ứng của hệ (tốc độ quay của tay máy,
qɺ
)
Quan sát đáp ứng của hệ, ta thấy tốc độ quay của tay máy tăng từ giá trị ban đầu 0
sau đó bình ổn dao động quanh giá trị 12 rad/s. Trọng tâm tay máy không nằm trên
trục quay cố định làm nguyên nhân tốc độ quay dao động. Khi trọng tâm tay máy
nằm trên trục quay ta thấy tốc độ quay đạt được giá trị hằng số sau khoảng 2 giây.
Người sử dụng có thể thay đổi các giá trị khác nhau và quan sát ứng xử của hệ.
8.4
Đơn giản sơ đồ simulink
Đối với các hệ động lực phức tạp chẳng hạn như con lắc kép hay một tay máy hai
bậc tự do. Các phương trình vi phân mô tả hệ như thế rất phức, nếu thực hiện tất cả
các phép tính bằng các khối của simulink thì sơ đồ mô tả rất phức tạp và rất có thể
dẫn tới các lỗi khó kiểm soát. Trong các trường hợp như vậy, ta có thể sử dụng các
khối Fcn, subsystem để làm đơn giản mô hình bằng các mô đun. Một cách khác
nữa là kết hợp giữa simulink với các m-file. Dưới đây là ví dụ mô tả công việc này.
Đơn giản sơ đồ simulink bằng khối Fcn
Khối Fcn trong thư viện User-defined Functions cho phép thực hiện các phép tính
đại số thông thường. Do đó thay vì sử dụng nhiều khối để tính toán một biểu thức
( )
y
f x
=
, ta chỉ cần sử dụng một khối duy nhất Fcn, mà trong đó viết biểu thức của
hàm
( )
f x
. Ví dụ thay vì sử dụng sơ đồ như trên hình 8-7. cho bài toán chuyển đổi
thang nhiệt độ, ta chỉ cần sử dụng một sơ đồ đơn giản như sau
