172
-
Tay máy là vật rắn quay quanh trục ngang cố định qua O, khối lượng
m
, khối
tâm C, OC =
l
. Mômen quán tính đối với trục quay O,
O
J
. Hệ số cản tại ổ
trục
2
b
.
-
Động cơ điện một chiều: điện trở
a
R
, cuộn cảm có hệ số tự cảm
0
L ≈
, hằng
số phản sức điện động của rôto,
e
K
; hằng số mômen
m
K
. Ở đây θ là góc
quay của trụ động cơ, θ
ɺ
là vận tốc góc trên trục động cơ. Mômen quán tính
khối của rôto
m
J
. Hệ số cản nhớt tại ổ trục
1
b
(ma sát nhớt tại ổ trục).
-
Hộp giảm tốc có tỷ số truyền
1
2
2
1
/
/
r
r
r
ω
ω
=
=
, khối lượng các bánh răng
không đáng kể.
Động cơ DC
U
Hộp giảm tốc
Tay máy
Hình 8-16. Mô hình táy máy một bậc tự do
Sau đây sẽ trình bày việc sử dụng simulink để mô tả phương trình vi phân và mô
phỏng. Trong mô phỏng này bỏ qua hệ số cản
2
b
(cản trên tay máy) và hệ số cản
1
b
được viết là
b
, điện áp U chuyển thành V. Mômen quán tính
O
J
viết thành
J
. Như
thế phương trình vi phân chuyển động của tay máy trở thành:
2
2
2
(
)
(
/
)
cos( )
(
/
)
O
m
m
e
a
m
a
J
J r
K K r
R
br
mgl
K r R V
ϕ
ϕ
ϕ
+
+
+
+
=
ɺɺ
ɺ
.
Bước 1.
Trong simulink, ta mở một cửa sổ mô hình mới (CTRL+N) sau đó sử dụng chuột
kéo các khối sau đây từ thư viện simulink vào cửa sổ mô hình.
Các khối cần được kép vào model
window
Vị trí các khối trong thư viện
Simulink
Constant
Sources
Sum
Math Operation
Product
Math Operation
Divide
Math Operation
