171
Người sử dụng có thể thay đổi các giá trị khác nhau và quan sát ứng sử của hệ. Sử
dụng tổ hợp phím (CTRL+E) khối hội thoại sau đây xuất hiện (hình 8-14). Trong
hộp hội thoại này ta có thể chọn phương pháp tích phân, thời gian đầu, thời gian
cuối của quá trình tích phân, bước tích phân,… Chẳng hạn, ở trên đã sử dụng
phương pháp Runge-Kutta cấp 4 (ode4), bước thời gian là
0.1
t
s
∆ =
. Nhấn OK
để đóng hộp thoại.
Bước 4.
Chạy chương trình mô phỏng (CTRL+T) hoặc nhấn chuột vào nút play
. Để xem
ứng xử hệ ta nhấn kép chuột vào Scope. Với các số liệu trên ta có kết quả như trên
đồ thị.
Kích động bước nhảy, hàm f(t)
Đáp ứng của hệ x(t)
Hì
nh 8-15
Quan sát đáp ứng hệ, ta thấy trong giây đầu tiên khi chưa có lực kích động khối
lượng m không chuyển động, khi có lực tác dụng khối lượng m chuyển động (thực
hiện dao động), và sau khoảng 8 giây khối lượng dừng lại ở vị trí mới.
e) Mô phỏng số tay máy một bậc tự do
Xét tay máy một bậc tự do được dẫn động bởi động cơ một chiều (hình 8-16).
Phương trình vi phân chuyển động của tay máy sau khi đã đơn giản hóa như sau
2
2
2
1
2
(
)
(
/
)
(
/
)
cos( )
O
m
m
a
m
e
a
J
J r q
K r R U
K K r
R
b r
b q
mgl
q
ϕ
ϕ
+
=
−
+
+
−
=
ɺ
ɺ
hay
2
2
2
1
2
(
)
(
/
)
cos( )
(
/
)
O
m
m
e
a
m
a
J
J r
K K r
R
b r
b
mgl
K r R U
ϕ
ϕ
ϕ
+
+
+
+
+
=
ɺɺ
ɺ
.
Các thông số của hệ sử dụng trong phương trình trên gồm:
