173
Gain
Math Operation
Trigonometric functions
Math Operation
Integrator
Continuous
Scope
Sinks
Bước 2.
Viết lại phương trình vi phân chuyển động trên dưới dạng sau
{
}
2
2
1
(
/
)
[(
/
) ]
cos( )
(
)
m
a
m
e
a
m
q
K r R V
b
K K
R r q
mgl
q
J
J r
=
⋅
−
+
−
+
ɺɺ
ɺ
Dựa vào phương trình này ta nối các khối như trong sơ đồ. Ở đây có một số khối
cần được xoay 180
o
để thực hiện việc này, hãy chọn khối sau đó nháy chuột phải
rồi chuyển đến Format và chọn Flip Block hoặc Rotate Block.
Hình 8-17. Sơ đồ mô tả tay máy một bậc tự do (he_co_dien_1doff.mdl)
Bước 3.
Để gán các giá trị cho các thông số ta có thể soạn một m-file như sau
% file khai bao so lieu cho cac bien
m=2; J=1; l=0.4;
g=9.81; r=2;
Ke=1; Km=1; Ra=1;
Jm=0.001; b=0.001;
% save voi ten file *.m
Ấn F5 chạy m-file này để Matlab nhận các giá trị các thông số sử dụng trong
simulink.
