177
Nhờ có kỹ thuật hệ con (subsystem) ta xây dựng được một sơ đồ đơn giản hơn, với
hai hệ con. Một hệ mô tả động lực học động cơ và hệ còn lại mô tả động lực học
tay máy. Tất nhiên trong mỗi hệ con ta phải mô tả chi tiết các phần tử của hệ (hình
8-22,23,24).
Hình 8-23.
Hình 8-24.
Kết hợp simulink và script file (m-file)
Xét hệ tay máy hai bậc tự do chuyển động trong mặt phẳng thẳng đứng. Khâu 1
chiều dài OA = l
1
, khối tâm C
1
, OC
1
= a
1
, khối lượng m
1
, mômen quán tính đối với
trục qua khối tâm là J
1
. Khâu 2 chiều dài AE = l
2
, khối tâm C
2
, AC
2
= a
2
, khối
