216
x = [0:1:n];
subplot(3,1,1)
plot(x,[0; V(:,1)],'k-','linewidth',1), grid on, ylabel('v_1')
subplot(3,1,2)
plot(x,[0; V(:,2)],'k-','linewidth',1), grid on, ylabel('v_2')
subplot(3,1,3)
plot(x,[0; V(:,3)],'k-','linewidth',1), grid on, ylabel('v_3')
ðộ dãn tĩnh của lò xo
x0 =
0.0123
0.0201
0.0260
Các tần số dao ñộng riêng
ome =
21.2572
48.5851
68.4662
Các véctơ dạng riêng
v1 =
0.1053
0.1875
0.2671
v2 =
0.1756
0.2847
-0.1692
v3 =
-0.2410
0.2895
-0.0066
0
1
2
3
0
0.2
0.4
v
1
0
1
2
3
- 0.5
0
0.5
v
2
0
1
2
3
- 0.5
0
0.5
v
3
Hình 9-31. Các dạng dao ñộng riêng
9.6 Phân tích ñộng học cơ cấu
Bài toán phân tích ñộng học cơ cấu dựa trên các phương trình liên kết thường dẫn
ñến việc giải hệ phương trình ñại số phi tuyến. Sau ñây trình bày việc giải hệ
phương trình ñại số phi tuyến bằng phương pháp Newton-Raphson.
Bài toán: cần tìm nghiệm
x
thỏa mãn hệ phương trình ñại số phi tuyến
( )
,
,
n
n
=
∈
∈
f x
0
f
x
R
R
hay viết dưới dạng hệ
n
phương trình
1
2
( , ,...,
)
0,
1, 2,...,
k
n
f x x
x
k
n
=
=
.
