16/09/2015
8
Nguyen Quang Hoang
Department of Applied Mechanics
Bài tập
29
function
ydot = daodong3dof(t,y);
ydot = zeros(6,1);
q = y(1:3); v = y(4:6);
M = [12, 0, 0; 0, 15, 0; 0, 0, 20];
C = [10 -10 0; -10 20 -10; 0 -10 10];
K = [2, -1 0; -1 2 -1; 0 -1 1]*1000;
ft = [5*sin(10*t); 0; 0];
qdot = v;
vdot = inv(M)*(ft-C*v-K*q);
ydot = [qdot; vdot];
end
% save with file name daodong3dof.m
>> [t,y] = ode45(‘daodong3dof',[0 20],[0,0,0,0,0,0]);
>> plot(t,y(:,1)),xlabel('t')
Nguyen Quang Hoang
Department of Applied Mechanics
Bài tập
30
Phương trình vi phân chuyển động của tay máy 1 dof:
taymay1dof.m
Hãy viết các m-file thể hiện các phương trình vi
phân và thực hiện việc giải số tìm chuyển động của
tay máy:
Động cơ DC
U
Hộp giảm tốc
Tay máy
2
2
2
(
)
(
/
)
cos( ) (
/
)
O
m
m
e
a
m
a
J
J r
K K r
R
br
mgl
K r R U
Bài tập
Nguyen Quang Hoang
Department of Applied Mechanics
31
Xét
hệ dao động n dof, cho M, C, K, f(t):
1.
Thiết lập phương trình mô tả hệ
2. Xét dao
động tự do không cản
•
Tần số dao động riêng, các dạng dao động riêng
•
Vẽ các dạng dao động riêng của hệ
•
Kiểm tra tính trực giao của ma trận dạng riêng thông qua M và K
3. Xét dao
động cưỡng bức có cản
•
Đồ thị biên độ tần số
•
Tính dao
động cưỡng bức [thành phần dao động cùng tần số
cưỡng bức]
•
Tính dao
động của hệ theo thời gian q(t)
•
Vẽ quĩ đao pha của từng tọa độ suy rộng
4. Mô
phỏng tìm q(t) với các kích động tùy ý [xung, bước nhảy, f(t) – tùy
ý]
( ),
t
Mq Cq
Kq
f
Bài tập
Nguyen Quang Hoang
Department of Applied Mechanics
32
1.
Thiết lập phương trình mô tả hệ
2. Cho q(t) tìm
lực/mô men u(t)
•
Vẽ đồ thị q(t), q’(t), q’’(t) và u(t)
3. Cho
lực/mô men u(t) tìm chuyển động q(t)
•
Vẽ đồ thị q(t), q’(t), và u(t)
( )
( , )
sgn( )
( )
( ),
s
t
M q q C q q q
Dq
F
q
g q
u
0
( )
( )
(
)
p
d
t
u
g q
K q q
K q
Động lực học robot dạng chuỗi hở
