16/09/2015
9
Bài tập
Nguyen Quang Hoang
Department of Applied Mechanics
33
1.
Thiết lập phương trình mô tả hệ
2.
Động học thuận/ngược robot song song
3. Cho
chuyển động của bàn máy [khâu cuối], x(t), tìm lực/mô men u(t)
4. Cho
lực/mô men u(t) tìm chuyển động bàn máy x(t)
( )
( , )
( )
( )
( ) ,
( )
T
t
M q q C q q q
Dq
g q
u
q
q
0
Động lực học robot song song
[ ,
,
]
T
T
T
T
a
p
q
q q x
Nguyen Quang Hoang
Department of Applied Mechanics
34
Hình bài 4
q
1
x
y
A
B
C
C
2
B
2
A
2
A
1
B
1
C
1
p
1
p
2
q
2
q
3
p
3
Bài 4. Cho
một rôbốt song song phẳng ba
bậc tự do, chuyển động trong mặt phẳng
ngang. Hãy
thiết lập phương trình vi phân
chuyển động cho rôbốt với các tọa độ suy
rộng dư. Viết chương trình Matlab để mô
phỏng động lực học cho rôbốt. Biết rằng
các tam giác ABC và (ABC)
2
là các tam
giác
đều.
1
2
3
1
2
3
2
2
[ , , , , , ,
,
, ]
T
A
A
q q q p p p x
y
q
