9/16/2015
8
Mô hình hóa và mô phỏng hệ cơ điện
29
d
1
loa
T
M
r
1
2
cos( )
O
J
M
b
mgl
Khử T
load
& M
1
1
,
m
m
load
J
K i b
T
,
a
a
e
e
di
L
R i U
K
i
q
dt
d
1
1
/
/
loa
T
M
M
r
Các PTVP mô tả
Các ràng buộc
Mô hình hóa và mô phỏng hệ cơ điện
30
2
2
2
1
2
(
)
(
/
)
cos( ) (
/
)
O
m
m
e
a
m
a
J
J r
K K r
R
b r
b
mgl
K r R U
Hệ 3 phương trình vi phân cấp 1 mô tả qua hệ đầu vào U và đầu ra
Nếu bỏ qua L
a
di/dt
0
2
2
1
2
(
)
(
)
cos( )
a
a
e
O
m
m
di
L
U
R i K rq
dt
J
J r q
K ri
b r
b q mgl
q
DC động cơ
U
Hộp giảm tốc
Tay máy
Hệ thống
U
,
Mô hình hóa và mô phỏng hệ cơ điện
31
Các
khối cần được kép vào model
window
Vị trí các khối trong thư viện
Simulink
Constant
Sources
Sum
Math Operation
Product
Math Operation
Divide
Math Operation
Gain
Math Operation
Trigonometric functions
Math Operation
Integrator
Continuous
Scope
Sinks
Mô hình hóa và mô phỏng hệ cơ điện
32
