9/16/2015
9
33
% Can nhap thong so he:
% - DC motor: Ra, La, Ke, Km, Jm, b1
% - Tay may: m, lc, g, JO, b2
% - hop giam toc: ti so truyen r
% - DC motor:
Ra=1, La=0.0001,
Ke=1, Km=1,
Jm=0.001, b1=0.01;
% - Tay may:
m=5, lc=0.5, g=9.81,
JO=0.2, b2=0.2;
% -hop giam toc: ti so truyen
r = 2.0
Mô hình hóa và mô phỏng hệ cơ điện
34
Bài tập: Ghép 2 tay máy 1dof thành 1 tay máy phẳng 2dof.
DC động cơ
U
Hộp giảm tốc
Tay máy
Hệ thống
1
2
,
U
U
1
1
2
2
, ,
, ,
DC động cơ
U
Hộp giảm tốc
Tay máy
1a
1
1e
1a
11
1
1
1
1
1
12
,
,
,
, ,
,
, ,
m
m
C
C
R K
K L b J
r
m J
l b
Khâu 1
(Link1)
Khâu 2
(Link2)
2a
2
2e
2a
21
2
2
2
2
2
22
,
,
,
, ,
,
,
,
m
m
C
C
R K
K L b J
r
m J
l
b
1
U
2
U
35
Mô hình hóa và mô phỏng hệ cơ điện
36
1
0
1
0
1.
(
/
)
(
)
2.
(
/
)
(
)
cos
m
a
p
d
m
a
p
d
U
K r R
k
k
U
K r R
k
k
mgl
PD-controller
PD-controller + bù
trọng lực
Xét hai bộ điều khiển
DC động cơ
U
Hộp giảm tốc
Tay máy
Hệ thống
U
,
Điều khiển
0
2
2
2
1
2
(
)
(
/
)
cos( ) (
/
)
O
m
m
e
a
m
a
J
J r
K K r
R
b r
b
mgl
K r R U
