9/16/2015
7
Mô tả hệ dao động một bậc tự do
25
( )
( )
( )
( )
mx t
cx t
kx t
f t
>> load ketqua.mat
t = ans.time(:,1)
u = ans.data(:,1)
x = ans.data(:,2)
plot(t,u),
Mô hình hóa và mô phỏng hệ cơ điện
26
DC động cơ
U
Hộp giảm tốc
Tay máy
Các thông
số của
động cơ điện một chiều
:
•
điện trở, R
a
•
cuộn cảm có hệ số tự cảm, L
a
•
hằng số phản sức điện động, K
e
•
hằng số mômen, K
m
•
mô men quán tính của rô-to, J
m
•
Hệ số cản ổ trục, b
1
,
emf
e
m
V
K
M
K i
Các thông
số
tay máy
:
•
khối lượng m, khối tâm C, OC = L.
•
mômen quán tính
khối đối với trục quay O, Jo;
•
hệ số cản tại ổ trục b
2
Hộp giảm tốc
:
•
tỷ số truyền của
1
2
2
1
/
/
1
r
r r
Tương tác cơ – điện:
Xét tay máy 1
dof được dẫn động bởi động cơ điện một chiều (DC motor)
Mô hình hóa và mô phỏng hệ cơ điện
27
O
C
1
M
1
g
R
a
L
a
U
V
emf
T
load
M
1
T
load
r
1
r
2
Phương trình cơ (phương trình chuyển động quay của rôto)
Phương trình điện (từ phương trình cân bằng điện áp của một mạch vòng)
1
,
m
m
load
J
K i b
T
R
L
emf
U
U
U
V
a
a
e
di
L
R i U
K
dt
( )
z
z
k
d
L
m F
dt
Động cơ DC
e
i
q
Mô hình hóa và mô phỏng hệ cơ điện
28
Đối với hộp giảm tốc (không khối lượng, không
ma sát) ta có công
suất vào bằng công suất ra
d
1
loa
T
M
1
2
2
1
/
r
r
r r
r
d
1
1
/
/
loa
T
M
M
r
Phương trình chuyển động của tay máy do tác
dụng của mômen
1
2
cos( )
O
J
M
b
mgl
O
C
1
M
1
g
Khử T
load
& M
1
