9/16/2015
13
Đơn giản hoá sơ đồ simulink
49
Đơn giản hoá sơ đồ simulink
50
3
. Kết hợp simulink và script file (m-file)
Xét trường hợp sử dụng simulink mô phỏng hệ có phương trình động lực
phức tạp, như robot công nghiệp nhiều bậc tự do
q
1
q
2
O
A
E
C
1
C
2
M
1
M
2
g
( )
( , )
( )
M q q C q q q g q
u
1
( ) [
( , )
( )]
q
v
v
M q
u C q v v g q
0
( , ),
(0)
y
f y u
y
y
1
2
M
M
u
Đơn giản hoá sơ đồ simulink
51
3
. Kết hợp simulink và script file (m-file)
Soạn một MATLAB function [m-file]
function
ydot = xvdot(in)
ydot = …. ;
end
Đơn giản hoá sơ đồ simulink
52
4
. Xử lý kết quả
load sim_results.mat
t=qv(1,:);
q1=qv(2,:);
q2=qv(3,:);
q1_dot=qv(4,:);
q2_dot=qv(5,:);
figure(1)
plot(t,q1,'-k','linewidth',2), grid on
xlabel ('t [s]');
ylabel ('q_1 [rad]');
figure(2)
plot(t,q2,'-k','linewidth',2), grid on
xlabel ('t [s]');
ylabel ('q_2 [rad]');
% save ve_q_t.m
