9/16/2015
15
Đơn giản hoá sơ đồ simulink
57
Đơn giản hoá sơ đồ simulink
58
% Can nhap thong so he:
% - DC motor: Ra, La, Ke, Km, Jm, b1
% - Tay may: m, lc, g, JO, b2
% - hop giam toc: ty so truyen r
Ra=1, La=0.0001,
% - DC motor
Ke=11, Km=1, Jm=0.001, b1=0.00000001;
m=5, lc=0.5, g=9.81, JO=0.2, b2=2e-7;
% - Tay may
r = 2.0;
% -hop giam toc: ti so truyen
kp = 100; kd = 50;
% -tham so bo dieu khien
[t, y] =
sim
('
taymay_1DOF_DCmotor
',[0, 8])
plot(t,y(:,1), 'r-', 'linewidth',2), grid on,
xlabel('t [s]'), ylabel('\phi (t) [rad]')
% su dung neu dua mdl vao trong mot function
options = simset('SrcWorkspace','current');
[t, y] = sim('modelname',[],options)
