13
Bài 37.
Mô hình hóa cầu trục 2 – hệ 3dof dẫn động bằng 2 động cơ C
Hãy xây dựng mô h nh hệ cơ điện cho cầu trục chuyển động trong mặt phẳng: động cơ 1 làm xe goòng
chuyển động ngang; động cơ 2 đặt trên xe goòng cuốn nhả cáp để nâng hạ vật, trong khi chuyển động
vật nâng bị lắc. Hệ 3 dof nhưng dẫn động chỉ bằng 2 động cơ DC.
1.
Sử dụng phương tr nh Lagrange để thiết lập phương tr nh vi phân chuyển động cho hệ.
2.
Hãy đơn giản hóa phương tr nh vi phân chuyển động bằng cách bỏ qua sự thay đ i của dòng điện,
( ) /
0
Ldi t
dt
.
a)
Đưa ra phương tr nh vi phân chuyển động trong trường hợp này. Viết phương tr nh ở dạng
,2
,2
,2
m
m
a
K I
R
a,2
L
a,2
U
2
J
m,2
m,2
,2
,2
emf
e
m
U
K
q
2
= x(t)
q
3
=
q
2
=l(t)
m
p
m
t
2
,2
2
,2
2 2
2
/
/
t
m
m
F
i
r
i q
r
Sơ đồ động cơ DC
m
K i
R
i
L
i
U
i
J
m
emf
e
U
K
q
1
x
0
q
2
y
0
O
0
l
1
l
2
C
2
U
1
Động cơ 1
U
3
C
1
Động cơ 2
O
1
U
2
