12/2/2015
17
33
Nguyen Quang Hoang
Department of Applied Mechanics
Tối ưu năng lượng tiêu thụ động cơ DC
Năng lượng tiêu thụ của động cơ DC trong một thời gian cố định (từ 0 đến t
f
)
được cho bởi tích phân sau:
Để thỏa mãn các yêu cầu đối với sự tồn tại nghiệm của bài toán điều khiển
LQR, hàm mục tiêu được sửa đổi để được
34
Nguyen Quang Hoang
Department of Applied Mechanics
Tối ưu năng lượng tiêu thụ động cơ DC
Đưa biểu thức trong dấu tích phân về dạng của bài toán điều khiển LQR
Hàm mục tiêu cần tối thiểu
1
1
2
T
T
T
T
T
m
T
m
T
x Qx
x Nu
u Ru
x Q x
v Rv
Q
Q
NR N
v
u
R N x
-
-
+
+
=
+
=
-
= +
ta có được (xem trường hợp có số hạng chéo, x’Nu)
