12/2/2015
18
35
Nguyen Quang Hoang
Department of Applied Mechanics
Tối ưu năng lượng tiêu thụ động cơ DC
Để ma trận Q
m
0, các tham số >0 và >0 cần được chọn sao cho
Để có điều kiện trạng thái cuối bằng 0, ta sử dụng phép biến đổi
Khi đó phương trình trạng thái với biến mới sẽ là
Do hàm mục tiêu không chứa các biến x
1
và x
2
= x
2
~, hàm mục tiêu được viết lại
thành
36
Nguyen Quang Hoang
Department of Applied Mechanics
Tối ưu năng lượng tiêu thụ động cơ DC
Với ma trận S
f
Trong điều khiển LQ, không có ràng buộc về điều kiện cuối cùng (trạng thái
cuối). Do đó, hàm mục tiêu được chỉnh sửa để chứa các vector trạng thái cuối:
Bỏ qua ràng buộc về trạng thái cuối, bài toán LQ có thể được giải để tối thiểu
hàm mục tiêu của hệ tuyến tính với điều kiện đầu khác không. Bằng cách chọn
các số a và b đủ lớn, sẽ giảm ảnh hưởng của trạng thái cuối đến lời giải [giảm
vai trò của của x~(t
f
)].
