4
-
Vẽ quĩ đạo trung điểm M của AB; tính vận tốc và gia tốc của nó [vẽ đồ thị v
Mx
(t), v
My
(t) và a
Mx
(t),
a
My
(t)].
Sử dụng các bộ thông số sau
Stt
q
10
[rad]
[rad/s]
L
1
[m]
L
2
(*)
[m]
L
3
[m]
d
x
[m]
d
y
[m]
1
0
10
0.20
0.60
0.40
0.45
0.12
2
0
20
0.15
0.55
0.45
0.40
0.15
3
0
30
0.12
0.65
0.40
0.45
0.12
4
0
10
0.20
0.60
0.45
0.40
0.15
(*) Lưu ý: cần kiểm tra điều kiện quay toàn vòng của khâu dẫn,
1
4
2
3
4
1
2
3
(
) & (
)
l
l
l
l
l
l
l
l
, nếu
không thỏa mãn th điều chỉnh chiều dài L
2
.
HD
Từ h nh vẽ ta viết được các phương tr nh liên kết
1
1
2
3
1
1
2
2
3
3
2
1
2
3
1
1
2
2
3
3
( , , )
cos + cos
cos
0
( , , )
sin
sin
sin
0
x
y
f q q q
l
q
l
q
d
l
q
f q q q
l
q
l
q
d
l
q
Tính được các ma trận jacobi
23
2
2
3
3
2
2
3
3
sin
sin
cos
cos
q
l
q
l
q
l
q
l
q
J
,
1
1
1
1
1
sin
cos
q
l
q
l
q
J
Đạo hàm các phương tr nh liên kết theo thời gian cho ta phương tr nh để giải bài toán vận tốc và gia tốc:
23
1
23
1
0
q
q
q
J q
J
23
1
1
23
1
q
q
q
q
J J
23
23
1
1
23
23
1
1
0
q
q
q
q
q
q
J q
J q
J
J
23
23
1
1
1
23
23
1
1
(
)
q
q
q
q
q
q
q
J
J q
J
J
với
23
2 2
2
3 3
3
2 2
2
3 3
3
cos
cos
sin
sin
q
q l
q
q l
q
q l
q
q l
q
J
,
1
1
1
1
1
1
cos
sin
q
l
q
q
l
q
J
Bài 16.
Phân tích động học cơ cấu u khâu.
Cho cơ cấu sáu khâu như h nh vẽ. Các
thông số của cơ cấu gồm các kích thước
OA = L
1
, AB = L
2
, BC = L
3
, CD = L
5
, DE =
L
6
, d
x
và d
y
và góc
.
Viết các phương
tr nh liên kết cho cơ cấu. Sử dụng phương
pháp lặp Newton- aphson t m các tọa độ
suy rộng
2
3
( ), ( ),
q t q t
4
5
( ), ( )
q t q t
, khi biết
giá trị góc quay của khâu A,
1
10
( )
k
k
q t
q
t
.
Cho biết các thông số của hệ:
stt
q
10
[rad]
[rad/s]
L
1
[m]
L
2
[m]
L
3
[m]
d
x
[m]
d
y
[m]
(rad)
L
5
[m]
L
6
[m]
1
0
1
0.20
0.60
0.36
0.45
0.15
/6
0.46
0.66
2
3
Bài 17.
Bài to n động học ngược robot
Trong bài toán động học ngược rôbốt, ta cần xác định các góc khớp – hay tọa độ khớp – khi muốn bàn
k p của rôbốt ở một vị trí mong muốn. Trong phần này ta xét một tay máy hai bậc tự do phẳng có sơ đồ
như trên h nh bên. Sử dụng phương pháp lặp Newton-Raphson t m các tọa độ suy rộng
1
2
,
q q
để bàn
q
1
O
C
A
B
q
2
q
3
d
x
d
y
x
y
q
5
q
4
D
E
