02/12/2015
4
7
Nguyen Quang Hoang
Department of Applied Mechanics
Ổn định BIBO
Hệ ổn
định BIBO
u
y
ICs =0
Định nghĩa ổn định BIBO: Một hệ thống được gọi là ổn định BIBO
(Bounded Input – Bounded Output], nếu khi kích động đầu vào u(t) bị
chặn thì đáp ứng của hệ (đầu ra) y(t) cũng bị chặn.
( )
( )
t
N
t
M
£
< ¥
£
< ¥
u
y
Nếu với mọi số dương N, M. Mọi đầu vào bị chặn sẽ tạo ra đầu ra
tương ứng cũng bị chặn.
( )
u t
( )
y t
8
Nguyen Quang Hoang
Department of Applied Mechanics
Đưa ra phương trình đặc trưng, sau đó giải tìm nghiệm của phương
trình đặc trưng.
Ổn định BIBO
1
( )
( )
(
)
( )
p s
G s
s
q s
-
=
=
-
c I
A
b
Đối với hệ tuyến tính (SISO)
BIBO Stability
⇔ Tất cả các điểm cực của hàm truyền nằm bên trái trục
ảo trong mặt phẳng phức.
0
)
(
s
q
Nghiệm của phương trình đặc trưng chính là các điểm cực của hàm
truyền G(s).
,
,
,
n
u
u
y
y
=
+
Î Â
Î Â
=
Î Â
x
Ax
b
x
cx
Tính được hàm truyền
