02/12/2015
13
25
Nguyen Quang Hoang
Department of Applied Mechanics
Ổn định của hệ tuyến tính
m=1
x
f(t)
2
( )
( )
( )
1
X s
G s
F s
s
=
=
Xét ổn định của hệ bậc 2 (hệ cơ)
Các điểm cực =
Ổn định?
k
m=1
x
f(t)
2
( )
( )
( )
1
X s
G s
F s
s
k
=
=
+
Các điểm cực =
Ổn định?
m=1
x
c
f(t)
2
( )
( )
( )
1
X s
G s
F s
s
cs
=
=
+
Các điểm cực =
Ổn định?
k
m=1
x
c
f(t)
2
( )
( )
( )
1
X s
G s
F s
s
cs
k
=
=
+
+
Các điểm cực =
Ổn định?
2
2
( )
,
( )
k
s
F s
F s
s
k
s
k
=
=
+
+
Ngoại trừ
26
Nguyen Quang Hoang
Department of Applied Mechanics
Ổn định của hệ tuyến tính
Tóm lại
Ổn định của hệ LTI
o
ổn định (BIBO và tiệm cận), ổn định biên, và không ổn định.
o
Ổn định của hệ có hàm truyền G(s) xác định bởi các điểm cực của G(s).
Tiêu chuẩn ổn định Routh-Hurwitz xác định tính chất ổn định mà không
cần tính các điểm cực của hệ.
