6
20 V
khi 0
0.005 s
( )
0,
khi
0.005 s
t
E t
t
Hãy giải hệ phương tr nh vi phân trên bằng ode45 và vẽ ra đồ thị các dòng điện
1
2
( ), ( )
i t i t
theo thời gian
0...0.05 s
t
.
4. Mô hình một số hệ cơ
Bài 21.
Tay máy hai bậc tự do chuyển động trong mặt phẳng thẳng đứng. Khâu 1 chiều dài A = L
1
, khối tâm C
1
,
OC
1
= a
1
. Khối lượng m
1
, mômen q
uán tính đối với khối tâm J
1
. Khâu 2 chiều dài A = L
2
, khối tâm C
2
,
AC
2
= a
2
. khối lượng m
2
, mômen quán tính đối với khối
tâm J
2
. Động cơ 1 gắn liền với giá cố định tạo ra mômen
ngẫu lực u
1
, động cơ 2 gắn liền với khâu 1 tạo ra mômen
ngẫu lực u
2
.
1. L
ập PTVP chuyển động của tay máy, viết các
phương tr nh dạng ma trận:
( )
( , )
( )
M q q C q q q g q
Bu
2.
Mô phỏng chuyển động của tay máy khi biết
mômen động cơ u
1
và u
2
.
1
1
1
10
1 1
2
2
2
20
2 2
(
)
(
)
P
D
P
D
u
k q
q
k q
u
k
q
q
k q
Các thông số:
Stt
m
1
[kg]
J
1
[kgm
2
]
L
1
[m]
a
1
[m]
m
2
[kg]
J
2
[kgm
2
] L
2
[m] a
2
[m]
k
P1
k
D1
k
P2
k
D2
1
10
3
0.50
0.20
10
3
0.50
0.20
40
20
40
20
2
20
4
0.55
0.15
20
4
0.55
0.15
40
20
40
20
3
30
5
0.62
0.25
30
5
0.62
0.25
40
20
40
20
4
10
6
0.70
0.10
10
6
0.70
0.10
40
20
40
20
5
20
7
0.44
0.25
20
7
0.44
0.25
40
20
40
20
6
30
6
0.50
0.30
30
6
0.50
0.30
40
20
40
20
7
10
4
0.66
0.45
10
4
0.66
0.45
40
20
40
20
8
20
3
0.70
0.20
20
3
0.70
0.20
40
20
40
20
Các góc q
10
, q
20
tùy chọn trong khoảng giới hạn, (q
10
[0 .. pi/2] và q
20
[-pi/2 .. pi/2]).
Bài 22.
Tay máy hai bậc tự do chuyển động trong mặt phẳng thẳng
đứng. Khâu 1 chiều dài A = L
1
, khối tâm C
1
, OC
1
= a
1
,
khối
lượng m
1
, mômen quán tính đối với khối tâm J
1
. Khâu 2 chiều
dài AE = L
2
, khối tâm C
2
, AC
2
= a
2
,
khối lượng m
2
, mômen
quán tính đối với khối tâm J
2
. Động cơ 1 gắn liền với giá cố
định tạo ra mômen ngẫu lực M
1
, động cơ 2 gắn liền với khâu
1 tạo ra mômen ngẫu lực M
2
.
- L
ập PTVP chuyển động của tay máy, viết dạng
( )
( , )
( )
M q q C q q q g q
Bu
-
Mô phỏng chuyển động của tay máy khi biết mômen động
cơ u
1
và lực đẩy u
2
.
1
1
1
10
1 1
2
2
2
20
2 2
(
)
,
(
)
P
D
P
D
u
k q
q
k q
u
k q
q
k q
Sử dụng các bộ thông số sau:
Stt
m
1
[kg]
J
1
[kgm
2
]
L
1
[m]
a
1
[m]
m
2
[kg] J
2
[kgm
2
] L
2
[m] a
2
[m]
k
P1
k
D1
k
P2
k
D2
1
10
3
0.50
0.20
10
3
0.50
0.20
40
20
40
20
2
20
4
0.55
0.15
20
4
0.55
0.15
40
20
40
20
3
30
5
0.62
0.25
30
5
0.62
0.25
40
20
40
20
4
10
6
0.70
0.10
10
6
0.70
0.10
40
20
40
20
5
20
7
0.44
0.25
20
7
0.44
0.25
40
20
40
20
q
1
q
2
O
A
E
C
1
C
2
u
1
u
2
q
1
q
2
O
A
E
C
1
C
2
u
1
u
2
g
